En 1429, Etienne de Vignoles, grand capitaine, dit « La Hire », écume à la tête de ses routiers les campagnes de France et guerroie pour le compte du roi Charles VII.
Depuis de nombreuses années, la majeure partie du royaume est sous domination anglaise. C'est alors qu'une jeune paysanne lorraine de dix-sept ans, prénommée Jehanne, se fait connaître : elle affirme avoir reçu de Dieu la mission de délivrer Orléans de ses occupants et de faire couronner le roi à Reims. Elle y parviendra.
Tout se serait arrêté là si la « Pucelle » n'avait voulu poursuivre la guerre pour « bouter les Anglais hors de France ». Elle échoue devant Paris, puis est faite prisonnière à Compiègne. La Hire, Gilles de Rais, ses compagnons de combat, Guillaume de Lathus, l'homme qui l'aime, les ribaudes de la mère Catherine, les bohémiens, tentent l'impossible pour la délivrer...