Su poesía permaneció inédita hasta después de su muerte. En 1648 se publicó la mayor parte de su obra lírica bajo el título de El Parnaso español y, en 1670, Las tres musas últimas castellanas. La fugacidad de la vida y la muerte inevitable, temas de sus composiciones morales y filosóficas, descubren la angustia existencial de un autor cuyos poemas amorosos demuestran una profundidad y pasión extraordinarias; pero, además, es sin duda el primer poeta satírico y burlesco de la literatura española.